У Римській імперії було багато великих і квітучих міст. Вони насамперед були осередками розміщення органів влади і війська. А поряд із тим – центрами торгівлі та ремесла. Із занепадом Римської імперії згасло і міське життя. Майже 500 років у Західній Європі домінував сільський пейзаж. Тільки деякі міста Італії та півдня Франції зберегли свій ритм і рівень життя.
У Х – ХІ ст. почалося відродження деяких старих і виникнення нових міст, які, хоч і постали на основі старих римських, але суттєво відрізнялися від них. Насамперед вони були економічними центрами – осередками ремесла і торгівлі.
На основі розвитку ремесла і його відокремлення від сільського господарства виникло європейське середньовічне місто.
Найбільше міст було в Італії і Фландрії. Середньовічні міста зазвичай були невеликими – 2–3 тис. мешканців. Обов’язковими елементами, завдяки яким населений пункт міг вважатися містом, були стіни, вежі, кафедральний собор, ринкова площа. Також у містах могли розташовуватись укріплені палаци-фортеці феодалів, монастирі. Плану забудови середньовічного міста, на відміну від античних, як такого не було. Міста розбудовувалися концентричними колами від центру – фортеці або ринкової площі. Вулиці були вузькими (достатніми лише для проїзду вершника), не освітлювалися, тривалий час не мали бруківки й каналізації.
Будинки стояли досить тісно і мали два – три поверхи. Нерідко верхній поверх нависав над нижнім, бо через брак місця всередині міських укріплень фундаменти будували вузькими. Тривалий час міста зберігали сільський вигляд: біля будинків розташовувалися сади і городи, у дворі тримали худобу і птицю. За мурами міста мешканці мали земельні ділянки і виноградники.